本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该沿边移动方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用边缘信息选择地图场景中的目标边界，其中，目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；将移动机器人移动至沿边起始位置点；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为移动机器人沿边移动的标准位置，提高移动机器人沿边移动的准确性。