本发明提供了一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法及其光学扫描仪，包括如下步骤：S1.将光学扫描仪置于被测物体相应位置；S2.进行三维激光扫描，分别获取所述光学扫描仪的扫描系统的时间戳以及关节臂的时间戳数据；S3.由CAN通信总线形成数据包，通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述扫描系统和关节臂的时间戳；S4.同步得到占比数据以进行后续的插值操作。本发明通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述关节臂和扫描系统的时间戳，将扫描数据统一在关节臂基座坐标系，完成扫描功能。