本发明公开一种车辆安全通信方法、系统及车载终端，其中，车辆安全通信方法包括：车载终端自安全芯片获取第一随机数并发送至TSP，然后接收经TSP加密后的第一随机数和TSP数字证书；车载终端使用安全芯片对车载终端数字证书和车载终端支持的对称加密方案信息进行加密，并将其发送至TSP；车载终端接收并使用安全芯片解密获得TSP与车载终端共同支持的加密程度最高的对称加密方案，并根据对称加密方案生成第二随机数并加密发送至TSP；待TSP解密获得第二随机数后，车载终端与TSP采用第二随机数作为对称加密密钥传输信息。本发明提高了车载终端与TSP之间的通信安全性，避免传输的信息被窃听或被篡改。