本发明公开一种能自动行走的工程桩机以及自动行走方法，属于重型工程机械领域，桩机包括支脚，桩杆和桩机座，桩机座整体呈平板状，桩机座具有至少三层相互层叠的基座层，从底部往上依次分别为第一、第二和第三基座层，在第一基层座内设置有横向液压油缸，第二基层座内设置有纵向液压油缸，桩杆设置在第三基座层上，第一基座层和第二基座层相连接以能在第一基座层移动时带动第二基座层移动，第二基座层和第三基座层相连接，以能在第二基座层相移动时候带动第三底座层移动，第三基座层的四角通过横梁杆垂直连接多根支脚。本发明还提供如上桩机进行自动行走的方法。本发明的桩机结构设计巧妙合理，能成功实现自动、安全在工地行走。