本申请提供了一种基于毫米波雷达的目标筛选方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取毫米波原始数据，确定毫米波原始数据中对应的扫描点；确定各扫描点的特征数据，基于归一化处理后的特征数据，采用预设的聚类算法对扫描点进行聚类，基于各组聚类点中扫描点的特征数据，确定各组聚类点对应的物体类型，确定目标物体。本申请实施例通过提取毫米波数据的特征数据，将特征数据进行归一化处理，通过预设的聚类算法对扫描点进行聚类，并基于各类聚类点的特征数据，确认目标物体，通过特征数据的聚类，能够有效排除非车辆、船只障碍物，并区分移动中的车辆、船只和非移动车辆、船只，为自动驾驶提供技术支持。