本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的报告。