本申请涉及一种桁架上下料机械人，包括承载主体，承载主体固设有悬臂，悬臂滑动设有滑台、驱动滑台滑动的第一驱动机构，滑台上竖直滑动设有竖杆、驱动竖杆滑动的第二驱动机构，承载主体设有放料台，竖杆的底端设有取料装置，取料装置包括夹持装置、供夹持装置安装的转台以及驱动转台转动的驱动器，夹持装置于转动台上设有两个，两个夹持装置的夹持口的朝向分别沿竖直方向、水平方向设置，两个夹持装置关于转台的转动轴线对称。通过设置滑台、竖杆以及取料装置，本机械人能够自动对数控机床进行上下料较为方便；通过设置防护件，使得本机械人的安全性较高；通过设置转动台，使得本机械人的上料效率得以提高。