本发明公开了一种基于机器人的3d打印控制系统，包括：带有机械手臂的机器人，设置在机械手臂上的3d打印装置、控制系统以及与控制系统配套使用的人机界面；所述3d打印装置包括带输料装置、输料装置的出料口连通带有第一加热装置的熔融腔、设置在熔融腔上的振动器、熔融腔的输出口带有打印嘴以及放置打印件的基板；所述控制系统包括用于控制机器人运动的机器人控制系统和用于控制3d打印装置的PLC控制系统。本发明还公开了上述3d打印控制系统的实施方法。本发明的系统操作灵活、控制简便，能够解决3d打印装置的吐丝和堵料问题，从而完成高质量打印。