本发明提供了一种电厂作业车辆轨迹估计方法及系统，所述方法包括：实时获取车辆三维位姿信息；当判断当前时刻的车辆三维位姿信息有缺失且为非起点位姿时，通过预设的卡尔曼滤波器根据上一时刻的车辆状态信息进行预测得到当前时刻的车辆状态信息；其中，所述上一时刻的车辆状态信息为通过预先构建的CTRV模型对上一时刻的车辆三维位姿信息进行转换得到；根据当前时刻的车辆状态信息对车辆空间轨迹进行更新。本发明通过将CTRV模型和卡尔曼滤波扩展到了三维形式，以对车辆轨迹进行三维估计，从而有效提高了车辆轨迹估计的准确性。