基于视觉的隧道环境下旋翼无人机航向校准系统及方法，包括可见光摄像头、航向校准标志物和飞控计算机，可见光摄像头安装在旋翼无人机正下方，飞控计算机搭载在旋翼无人机内部；旋翼无人机起飞后，由飞控计算机控制可见光摄像头对准航向校准标志物进行图像采集，飞控计算机基于视觉识别算法识别所采集的图像，并基于飞控算法控制可见光摄像头的视场中线对准航向校准标志物。在狭窄的隧道环境下，仅需要测量位于隧道中央的高反差标识线条，通过实时的简单的图像处理，实时修正飞行器航线，对准隧道长度方向；实施简单，容易标定，能够准确保证无人机的安全飞行。