本发明公开了一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法，包括机械臂一、机械臂二、柔感关节、伸缩把持器以及焊枪；机械臂二通过柔感关节与机械臂一旋转连接；柔感关节包括柔性功能件一、离合功能件一和旋转编码器；柔性功能件一用于控制机械臂二的旋转与限位；离合功能件一用于控制机械臂二与机械臂一相对运动；旋转编码器测量机械臂二的旋转角度；伸缩把持器安装在机械臂二的末端，伸缩把持器能沿机械臂二轴向伸缩；焊枪安装在伸缩把持器的末端。本发明在原机器人数控功能的基础上，增加柔性及感知，使得机器人所持焊枪能够自动跟踪焊缝。