本发明公开了一种蛇形机械臂在飞机进气道行进的视觉导航方法，将飞机进气道置于平面坐标系中，以进气道口截面的某一点为视觉传感器的基准点，设定机械臂行进步长，以步长为单位将进气道划分为与x轴垂直的若干截面，利用视觉传感器依次测得飞机进气道各横截面的中心点坐标，蛇形机械臂的前端根据视觉传感器测量的距离，沿各横截面的中心点向前移动，从而实现蛇形机械臂在飞机进气道内沿中心线移动，直到其前端到达飞机进气道的最后一个横截面，从而蛇形机械臂完成在飞机进气道内的行进过程。本方法能够有效解决蛇形机械臂在飞机进气道内的导航问题，防止视觉传感器和蛇形机械臂与飞机进气道内部发送摩擦或碰撞，试验证明了该方法有效性。