本发明公开了一种基于EMD‑GRU锂离子电池荷电状态估计方法，具体为：步骤1，对锂离子电池进行脉冲电流放电，直至电池电压降到放电截止电压时停止放电，采集放电电流、电池电压、温度及SOC(t)时间序列；步骤2，采用经验模态分解EMD算法对采集放电电流进行分解，将电流时间序列分解成不同频率的子电流集时间序列和残差电流时间序列；步骤3，将子电流集时间序列和残差电流时间序列以及电池电压、温度进行归一化处理；步骤4，基于门控循环单元GRU建立子电流集、电压和温度时间序列的SOC估计模型并进行锂离子电池SOC估计。本发明解决了现有技术中存在的循环神经网络锂离子电池SOC估计丢失中长期电流时间序列的问题。