本发明提供一种多无人机与车辆协同巡检的路径优化方法和装置，涉及任务分配领域。本发明通过获取需要巡检的目标点信息和巡检资源信息；基于所述需要巡检的目标点信息和巡检资源信息，以最短时间为目标构建开放式车机协同路径模型；通过设有双适应度函数的遗传算法对开放式车机协同路径模型进行求解，获取车辆与无人机协同访问的最优任务分配路径规划方案。本发明的遗传算法采用双适应度函数能够有效降低获得近似最优解的运算时间，获得问题的满意解，从而减少车辆与无人机协同完成任务的总时长。