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公开(公告)号：CN114020005B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111025040.8
申请日：2021-09-02
申请人： 安徽有云智能科技有限公司 , 国网山西省电力公司运城供电公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种多无人机协同巡检配网线路的航迹规划方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明基于待巡检配网线路信息、无人机数量及编号、停机坪信息和配网线路的权重，以无人机所巡检配网线路的权重之和最大化为优化目标构建团队定向问题模型；对所述团队定向问题模型求解，获取多无人机配网自主巡检的最优路径。在本发明中，通过将每条配网线路距离上一次被巡检的间隔天数作为该线目标的权重，并基于权重进行建模求解，着重考虑了配网线路两次巡检之间的间隔时间问题，能有效防止配网线路长期未被巡检，从而提升巡检任务的完成质量，减少安全隐患。
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公开(公告)号：CN113741418B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110839589.4
申请日：2021-07-23
申请人： 安徽有云智能科技有限公司 , 中国地震应急搜救中心
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种异构车机编队协同路径的生成方法和装置，涉及物流配送领域。本发明以最小化客户等待时间的标准差为目标构建可重访的车机协同团队定向模型，充分考虑公平性，并在考虑公平性的前提下，将异构车辆与无人机进行协同以完成物资的配送任务，不仅能增大物资发放的范围，让更多的客户收到所需物资，而且能够最大限度降低成本，提高了车辆与无人机完成物资配送任务的效率。同时，本发明考虑车辆在巡检过程中需要沿路网行驶，而无人机不用受路网约束，更加符合实际的物流配送情况。
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公开(公告)号：CN113946159A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111024928.X
申请日：2021-09-02
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明提出了一种路网导向型的多站点固定终点的多旅行商问题模型。无人机编队将始终在道路上空飞行并记录飞行过程中交通的实时路况，并将不同类型的巡逻任务组合，提高飞行过程中的资源利用率，无人机编队需要同时完成重要道路节点的巡逻任务和对某些易拥堵、违章的道路路段的指挥任务，选择巡逻路径总长度最短的处理策略，对动态环境更具灵活性。
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公开(公告)号：CN113946159B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111024928.X
申请日：2021-09-02
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明提出了一种路网导向型的多站点固定终点的多旅行商问题模型。无人机编队将始终在道路上空飞行并记录飞行过程中交通的实时路况，并将不同类型的巡逻任务组合，提高飞行过程中的资源利用率，无人机编队需要同时完成重要道路节点的巡逻任务和对某些易拥堵、违章的道路路段的指挥任务，选择巡逻路径总长度最短的处理策略，对动态环境更具灵活性。
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公开(公告)号：CN113703472A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110838000.9
申请日：2021-07-23
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种多无人机与车辆协同巡检的路径优化方法和装置，涉及任务分配领域。本发明通过获取需要巡检的目标点信息和巡检资源信息；基于所述需要巡检的目标点信息和巡检资源信息，以最短时间为目标构建开放式车机协同路径模型；通过设有双适应度函数的遗传算法对开放式车机协同路径模型进行求解，获取车辆与无人机协同访问的最优任务分配路径规划方案。本发明的遗传算法采用双适应度函数能够有效降低获得近似最优解的运算时间，获得问题的满意解，从而减少车辆与无人机协同完成任务的总时长。
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公开(公告)号：CN118155087A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410259519.5
申请日：2024-03-07
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及工程环保监管领域的一种基于卫星和无人机协同的环水保智能监管系统，包括安装在监控室内的监管终端，监管终端包括卫星影像瓦片预处理模块、精细巡查区域确定模块、无人机环水保巡查管理模块和环水保缺陷智能识别模块，无人机环水保巡查管理模块连接有多架无人机；通过卫星影像瓦片预处理模块对施工区域的图像瓦片进行截取并进行预处理以获得需要重点巡查的卫星大范围普查图像，然后精细巡查区域确定模块计算普查图像的NDVI以获得重点巡查区域的点目标坐标；再然后无人机环水保巡查管理模块根据点目标的坐标规划无人机的巡查路径并根据路径规划方案对点目标进行无人机巡查，最后对巡查图像进行智能识别和记录，降低环保监管对人工巡查的依赖。
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公开(公告)号：CN107977743B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201711228331.0
申请日：2017-11-29
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同任务分配方法及装置，其中，该方法包括：获取任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据；根据所述任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据，构建MOTA‑MUAV模型；所述MOTA‑MUAV模型的目标函数包括最大化任务中多架无人机的总任务收益以及最小化任务中多架无人机的总飞行路径。MOTA‑MUAV模型的预设约束包括无人机起飞降落位置约束，任务执行情况约束和传感器执行任务数量约束；获取满足所述MOTA‑MUAV模型约束条件的初始解集；基于预设的NSGA‑Ⅱ算法对所述初始解集进行计算，得到所述MOTA‑MUAV模型的Pareto最优解，并将所述Pareto最优解作为多无人机协同任务的分配结果。本发明中通过建模并优化，从而得到多无人机协同任务分配的分配方案。
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公开(公告)号：CN113703472B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110838000.9
申请日：2021-07-23
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种多无人机与车辆协同巡检的路径优化方法和装置，涉及任务分配领域。本发明通过获取需要巡检的目标点信息和巡检资源信息；基于所述需要巡检的目标点信息和巡检资源信息，以最短时间为目标构建开放式车机协同路径模型；通过设有双适应度函数的遗传算法对开放式车机协同路径模型进行求解，获取车辆与无人机协同访问的最优任务分配路径规划方案。本发明的遗传算法采用双适应度函数能够有效降低获得近似最优解的运算时间，获得问题的满意解，从而减少车辆与无人机协同完成任务的总时长。
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公开(公告)号：CN114020005A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111025040.8
申请日：2021-09-02
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种多无人机协同巡检配网线路的航迹规划方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明基于待巡检配网线路信息、无人机数量及编号、停机坪信息和配网线路的权重，以无人机所巡检配网线路的权重之和最大化为优化目标构建团队定向问题模型；对所述团队定向问题模型求解，获取多无人机配网自主巡检的最优路径。在本发明中，通过将每条配网线路距离上一次被巡检的间隔天数作为该线目标的权重，并基于权重进行建模求解，着重考虑了配网线路两次巡检之间的间隔时间问题，能有效防止配网线路长期未被巡检，从而提升巡检任务的完成质量，减少安全隐患。
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公开(公告)号：CN113485429B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110837997.6
申请日：2021-07-23
申请人： 安徽有云智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供空地协同交通巡检的路径优化方法和装置，涉及路径规划技术领域。本发明首先通过获取多无人机与车辆协同的巡检任务数据；然后基于巡检任务数据，以使整个巡检任务完成时间最小为目标构建可从多个站点出发、无需返回出发站点、可多次访问同一巡检点的空地协同路径模型；最后基于巡检任务数据、空地协同路径模型和模因算法，获取车辆与无人机协同巡检点目标的最优路径规划方案。本发明通过多无人机与车辆协同进行交通巡检，在面临远距离要求的交通巡检工作时，实现由车辆搭载无人机协同完成交通巡检任务，提高工作效率。
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