本发明涉及一种机械臂控制方法的自主学习方法，包括如下步骤：步骤一：对机械臂和力反馈传感器进行初始化；步骤二：设定执行元件的移动路径；步骤三：操作执行元件沿着移动路径运动至远程运动中心点，并令执行元件在给定旋转范围内完成一个旋转周期运动，获得远程运动中心点数据；步骤四：通过建立学习网络，给定学习步数n，执行元件在移动路径上开始进行n次旋转运动，每步运动后根据力反馈传感器数据对远程运动中心点和学习网络进行更新。令执行元件的运动与实际运行环境适配，将环境的形变对运动造成的偏差纳入考虑，动态地指导远程运动中心运动的调节，使机械臂在执行运动的精度提高，减小机械臂实际运动与标准运动之间的误差。