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公开(公告)号：CN112891058A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063385.6
申请日：2021-01-18
申请人： 中山大学 , 中山大学中山眼科中心
摘要： 本发明涉及一种用于人眼视网膜下注射的机器人远程定点控制方法，包括如下步骤：步骤一：选定入针位置，并设定机械臂的运动路径；步骤二：另注射器获得注射液；步骤三：控制机械臂沿着设定的运动路径运动，令针尖末端沿着运动路径移动至转折点；步骤四：通过机械臂带动针尖末端在转折点处执行RCM运动；步骤五：机械臂带动针尖末端继续按照步骤二中设定的运动路径运行至视网膜层的目标位置；步骤六：向目标位置注射定量的注射液。该方法提供一种在存在阻力的高精度环境下，既能保证机械臂运动自由度，又能够精准完成闭环运动的控制方式，克服了人手操作机械臂完成视网膜注射手术的精度限制，提高了精度，降低了人工操作的难度，避免了不必要的损伤。
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公开(公告)号：CN114147701A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111275165.6
申请日：2021-10-29
申请人： 中山大学 , 中山大学中山眼科中心
摘要： 本发明涉及一种机器人的远程定点校正方法，包括如下步骤：步骤一：记录当前机器人状态；由操作杆输入控制信息；步骤二：RCM目标位移计算；根据步骤一中的机器人状态Lcur，分别对第一关节、第二关节计算在第一关节平面、第二关节平面上进行RCM运动的目标位移量向量；步骤三：远程定点校正；根据步骤二中RCM运动的目标位移量向量，计算第一关节、第二关节计算预计执行RCM运动前后远程定点的位置；对RCM运动前后远程定点的位置进行方差σ计算，若方差为0，不对远程定点进行校正，否则校正RCM运动的目标位移量向量；步骤四：对机器人的位移进行取整补偿,得到机器人位移量；步骤五：机器人根据步骤四的机器人位移量执行每一步移动后，重新执行步骤一至四。
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公开(公告)号：CN112932669A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110063397.9
申请日：2021-01-18
申请人： 中山大学 , 中山大学中山眼科中心
摘要： 本发明涉及一种执行视网膜层防渗漏隧道的机械臂控制方法，包括如下步骤：步骤一：选定入针位置，并设定机械臂的运动路径；步骤二：控制机械臂沿着设定的运动路径运动，令机械臂驱动注射器的针尖末端沿着运动路径移动至转折点；步骤三：计算针尖末端与雅可比矩阵；步骤四：通过机械臂带动针尖末端在转折点执行RCM运动；步骤五：机械臂带动针尖末端按照步骤二中设定的运动路径运行至视网膜层的目标位置。该方法通过对机械臂的控制，实现注射器沿着设定的运动轨迹运动直至完成视网膜注射操作，克服了人手操作的精度限制，提高了精度。极大程度上避免了抖动导致的组织损伤，同时降低了注射液从视网膜内渗漏出来的概率，提高了视网膜注射手术的成功率。
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公开(公告)号：CN113715029A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111130379.4
申请日：2021-09-26
申请人： 中山大学 , 中山大学中山眼科中心
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种机械臂控制方法的自主学习方法，包括如下步骤：步骤一：对机械臂和力反馈传感器进行初始化；步骤二：设定执行元件的移动路径；步骤三：操作执行元件沿着移动路径运动至远程运动中心点，并令执行元件在给定旋转范围内完成一个旋转周期运动，获得远程运动中心点数据；步骤四：通过建立学习网络，给定学习步数n，执行元件在移动路径上开始进行n次旋转运动，每步运动后根据力反馈传感器数据对远程运动中心点和学习网络进行更新。令执行元件的运动与实际运行环境适配，将环境的形变对运动造成的偏差纳入考虑，动态地指导远程运动中心运动的调节，使机械臂在执行运动的精度提高，减小机械臂实际运动与标准运动之间的误差。
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公开(公告)号：CN114147701B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111275165.6
申请日：2021-10-29
申请人： 中山大学 , 中山大学中山眼科中心
摘要： 本发明涉及一种机器人的远程定点校正方法，包括如下步骤：步骤一：记录当前机器人状态；由操作杆输入控制信息；步骤二：RCM目标位移计算；根据步骤一中的机器人状态Lcur，分别对第一关节、第二关节计算在第一关节平面、第二关节平面上进行RCM运动的目标位移量向量；步骤三：远程定点校正；根据步骤二中RCM运动的目标位移量向量，计算第一关节、第二关节计算预计执行RCM运动前后远程定点的位置；对RCM运动前后远程定点的位置进行方差σ计算，若方差为0，不对远程定点进行校正，否则校正RCM运动的目标位移量向量；步骤四：对机器人的位移进行取整补偿,得到机器人位移量；步骤五：机器人根据步骤四的机器人位移量执行每一步移动后，重新执行步骤一至四。
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公开(公告)号：CN114227638A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111438196.9
申请日：2021-11-29
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于机器人主从控制技术领域，公开了一种机器人操作杆和机器人的主从映射方法及校正方法，包括机器人操作杆和机器人，包括多个对应的操作轴、编码器和关节，获取机器人操作杆控制机器人运动前后的关节角度和编码器数值，当第一实时角度和第一初始角度的差值小于等于第一偏差范围，第二实时角度和第二初始角度的差值小于等于第二偏差范围，第三编码器的实时数值和第三编码器的初始值小于第三偏差范围时，完成机器人操作杆和机器人的校正。有益效果：方便操作人员学习和理解操作杆控制机器人的原理，快速掌握通过操作杆操作机器人，可以保证机器人操作杆对机器人的准确控制，避免两者不同步造成机器人运动不准确，无法完成预定的精密操作。
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