本发明公开了一种谐波减速器传动系统非线性动力学建模方法，针对现有的谐波齿轮传动系统的动力学模型中将谐波齿轮传动系统以‘黑盒’进行动力学建模处理，无法体现谐波齿轮传动内部相互作用的缺点，本发明将根据谐波齿轮传动的原理，考虑谐波齿轮中各个部件的相互作用建立综合的动力学模型。确定谐波齿轮传动系统的物理参数和运行参数；根据谐波齿轮传动原理，将系统的传动模型进行简化；计算啮合刚度；采用牛顿第二定律得到系统的非线性动力学微分方程，即可对系统进行非线性动力学求解。应用该方法建立的动力学模型较为全面的考虑了各个部件的内部作用，保证了模型的精度。