本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。