公开(公告)号：CN113932733B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202111190301.1

申请日：2021-10-13

申请人： 桂林理工大学

发明人： 黄鹏 ,  刘志伟 ,  王电怀 ,  刘程浩 ,  黄鸣鸣 ,  秦建华 ,  周卢婧

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。

公开(公告)号：CN113733059B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202111131226.1

申请日：2021-09-26

申请人： 桂林理工大学

发明人： 黄鹏 ,  刘志伟 ,  岳芳 ,  刘程浩 ,  杨晓营 ,  秦建华 ,  周卢婧

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。

公开(公告)号：CN113932733A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111190301.1

申请日：2021-10-13

申请人： 桂林理工大学

发明人： 黄鹏 ,  刘志伟 ,  王电怀 ,  刘程浩 ,  黄鸣鸣 ,  秦建华 ,  周卢婧

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。

公开(公告)号：CN113733059A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111131226.1

申请日：2021-09-26

申请人： 桂林理工大学

发明人： 黄鹏 ,  刘志伟 ,  岳芳 ,  刘程浩 ,  杨晓营 ,  秦建华 ,  周卢婧

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。