本发明提供一种即便对于死区时间系统，神经网络也能不受死区时间的影响而学习，并且具有改善对于指令输入的过渡特性的能力的控制装置。控制装置(1)具备：对包含死区时间单元的控制对象进行控制的反馈控制器(10)；包含死区时间单元并输出针对输入的期望的响应波形的规范模型部(20)；以及输出与反馈控制器的输出相加并输入控制对象的学习型控制器(30)，以使控制对象的输出与规范模型部的输出的误差由于来自学习型控制器的输出的变化而成为最小或预定的阈值以下的方式进行学习。