本发明提供了一种多功能管道内窥摄像系统，包括管道行走平台、内窥单元、无线发生器、智能控制终端、顶撑机构；所述内窥单元、无线发生器固定在管道行走平台上，所述内窥单元和无线发生器分别与控制终端通信连接；所述顶撑机构包括伸缩支架、第一电机、第二电机；所述伸缩架的底部转动固定在平台顶部，顶部与管道内壁接触；所述第一电机、第二电机分别与控制终端通信连接；所述第一电机固定在平台上驱动伸缩架转动；所述第二电机驱动伸缩支架伸缩。本发明通过顶撑结构使管道行走平台牢牢与管道下方接触，重心压低，可有效防止管内积水造成的打滑现象的产生，从而轻松实现前进后退动作。