一种液压启闭机管道连接密封性检测系统，系统包括行走装置、设置在行走装置上的检测装置、以及信号处理装置；行走装置用于在液压管道内贴合管道内壁且可调整展开幅度地行走；检测装置）包括3D结构光相机、噪音感应器、振动感应器、流量传感器；所述检测装置用于数据的收集，对收集到的数据经过数据处理及分析后得到管道内连接密封情况出现部位坐标信息、变形及噪音和振动、流量异常信息。发明的目的是为了提供一种能很好的应用于液压启闭机管道密封性检测的技术。