本申请适用于智能助行技术领域，提供了助行器的控制方法，包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息，运动信息包括目标对象的下肢运动状态；将运动信息输入训练后的第一预设模型中，获得目标对象的运动预测状态；将目标对象的运动预测状态和下肢运动状态输入训练后的第二预设模型中，获得助行器的调控参数；根据调控参数控制助行器的移动方向和移动速率。通过上述方法根据目标对象的运动信息来获取调控参数，使得基于助行器的康复训练方法具有自适应性，可以减少专业人员在助行器运行中的参与程度，提高助行器的适用性和普及率。