本发明属于机器人视觉领域，并具体公开了一种姿态与位置解耦的机器人视觉寻位方法，包括步骤：S1、通过靶标进行位置标定，得到靶标位置深度d0和标定深度下移动单位像素的实际偏移量；S2、根据目标物体所在平面的法向量调整机器人姿态，使机器人末端与目标物体所在平面平行；S3、获取相机图像，识别当前深度下目标物体像素坐标和深度值d1，得到找中补偿向量，调整机器人使目标物体位于相机图像正中；然后在深度方向移动机器人至标定高度d0；S4、再次获取相机图像，得到寻位补偿向量，根据寻位补偿向量调整机器人，使机器人到达目标物体处。本发明标定过程操作简单、定位准确性高，提升了机器人视觉寻位的可操作性和准确性。