一种双目折反射全景系统动态点去除方法，属于视觉处理技术领域，为了解决在动态环境中去除动态点问题，采用双目全景系统采集环境图像信息；对折反射相机进行立体初始化，对环境局部地图进行追踪；运用ORB关键点检测识别所需测量深度的P点，通过立体视觉技术测其深度信息；对追踪的地图点进行判断，将最新时刻求得的逆深度观测值，与上一时刻的逆深度估计值进行融合，直到地图点的逆深度值收敛；若π＞0.6，将该地图点加入局部地图，否则将该地图点去除；需要实时插入关键帧，创建新的地图点和去除动态点；结合BA算法进行优化，不满足条件的关键帧及时去除；以SLAM技术为框架，结合立体匹配技术和逆深度滤波原理，将动态点去除，减小视觉里程计估计误差。