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公开(公告)号：CN113781573B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110817522.0
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法，属于视觉同时定位与建图和计算机视觉领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括如下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵。步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息。步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图。本发明使用双目折反射全景相机可以计算出空间点的深度信息，从而得到具有尺度信息的相机位姿。在跟踪过程中更加的稳定。这种双目折反射全景相机视觉里程计方法在视觉里程计技术中的应用和推广具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113763479B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110811710.2
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。
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公开(公告)号：CN113777580A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110814038.2
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种基于可旋转单线激光雷达的三维激光扫描仪属于地理信息数据采集领域、环境三维形貌测绘技术领域,包括单线激光雷达、惯性测量单元IMU、旋转机构和上位机。本发明能够对激光雷达的视野范围进行扩大，完成对不同空间中三维形貌的测量；本发明结构简单，适用场景丰富，可手持或车载等，在移动中完成三维重建，操作方便、结果稳定；本发明提供了完整的点云处理、拼接系统，使用简单、集成度高。
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公开(公告)号：CN113781573A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110817522.0
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法，属于视觉同时定位与建图和计算机视觉领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括如下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵。步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息。步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图。本发明使用双目折反射全景相机可以计算出空间点的深度信息，从而得到具有尺度信息的相机位姿。在跟踪过程中更加的稳定。这种双目折反射全景相机视觉里程计方法在视觉里程计技术中的应用和推广具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113781574B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110839896.2
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种双目折反射全景系统动态点去除方法，属于视觉处理技术领域，为了解决在动态环境中去除动态点问题，采用双目全景系统采集环境图像信息；对折反射相机进行立体初始化，对环境局部地图进行追踪；运用ORB关键点检测识别所需测量深度的P点，通过立体视觉技术测其深度信息；对追踪的地图点进行判断，将最新时刻求得的逆深度观测值，与上一时刻的逆深度估计值进行融合，直到地图点的逆深度值收敛；若π＞0.6，将该地图点加入局部地图，否则将该地图点去除；需要实时插入关键帧，创建新的地图点和去除动态点；结合BA算法进行优化，不满足条件的关键帧及时去除；以SLAM技术为框架，结合立体匹配技术和逆深度滤波原理，将动态点去除，减小视觉里程计估计误差。
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公开(公告)号：CN114863055A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110813960.X
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 一种基于折反射全景相机的多视图三维重建方法，属于三维重建技术领域，为了解决弱纹理区域的三维重建完整度低的问题，该方法采集全景相机序列图像并对全景图像进行预处理；利用折反射全景相机进行采集序列图像，对序列图像中的冗余信息进行掩膜；求取内参；利用matlab对全景相机进行标定，从而得到折反射全景相机的内参；求取相机间的旋转矩阵R和平移向量t；稠密点云重建及优化，多视图立体视觉算法进行稠密点云重建；对图像的像素点进行匹配，得到能满足重建需要的密集点云；进行点云深度信息融合；利用光度立体算法求解目标物的深度信息，并与已经求得的点云进行融合；改善弱纹理区域三维重建的完整度低的问题；使用meshlab进行网格贴图；显示三维效果。
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公开(公告)号：CN113781574A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110839896.2
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种双目折反射全景系统动态点去除方法，属于视觉处理技术领域，为了解决在动态环境中去除动态点问题，采用双目全景系统采集环境图像信息；对折反射相机进行立体初始化，对环境局部地图进行追踪；运用ORB关键点检测识别所需测量深度的P点，通过立体视觉技术测其深度信息；对追踪的地图点进行判断，将最新时刻求得的逆深度观测值，与上一时刻的逆深度估计值进行融合，直到地图点的逆深度值收敛；若π＞0.6，将该地图点加入局部地图，否则将该地图点去除；需要实时插入关键帧，创建新的地图点和去除动态点；结合BA算法进行优化，不满足条件的关键帧及时去除；以SLAM技术为框架，结合立体匹配技术和逆深度滤波原理，将动态点去除，减小视觉里程计估计误差。
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公开(公告)号：CN113752534A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110815221.4
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
摘要： 一种基于低温等离子体表面改性的非球面反射镜镀膜方法，属于镀膜加工技术领域，为了解决现有镀膜工艺PMMA衬底容易吸潮，导致膜层脱落的问题，该方法包括以下步骤：支持系统保证与控制电脑连接，控制电脑首先控制真空系统为镀膜提供真空环境，控制电脑再控制主要电脑，主要电脑通过控制高压电源来使电子枪发射电子束，通过改变高压电源的电压来改变电子束的速度，主要电脑控制电子束控制单元，电子束控制单元通过改变极板之间的电压来控制电子束的运动方向，电子枪位于高真空室内由其产生电子束，并通过入射窗进入低真空室；电子束电离反应气而产生等离子体，或者通过射频源激发反应室内反应气体，产生等离子体云；对PMMA样品表面进行改性。
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公开(公告)号：CN113763479A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110811710.2
申请日：2021-07-19
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。
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