本申请提供一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法，涉及医疗器械技术领域。肠镜系统包括肠镜组件、软体套管、充气机构和控制器。肠镜组件包括壳体和成像机构，壳体中部具有第一通孔，成像机构安装于第一通孔内。软体套管套设在肠镜组件外，软体套管具有多个气腔组和多个槽孔，每个气腔组包括多个气腔，多个槽孔内设置有多个压力传感器，向部分气腔充气可使软体套管局部或整体向相应方向弯曲。本申请的肠镜系统具有可自动推进、曲率检测、压力检测和自主弯曲的功能，使其能够适应复杂的肠道环境，减弱或消除结肠镜检查过程中肠镜对肠道壁可能造成的损伤，减少病人的痛苦。同时在完成检查后无需对肠镜组件进行复杂的清洗消毒。