本发明属于康复训练器械技术领域，具体涉及一种基于球面连杆机构的手部康复装置、手部拇指控制装置，旨在解决现有的手部康复装置灵活性差、相容性差的问题；通过本发明公开的一种手部拇指控制装置，提出一种拇指三自由度独立驱动的运动相容方案，采用球面连杆机构和齿轮齿条机构设计二自由度驱动机构，实现拇指的CMC关节的二自由度独立驱动；采用PRRP空间机构设计拇指CMC关节的运动相容机构，可实现对拇指CMC关节的自适应能力，提高穿戴舒适度；通过本发明提供的方案，每根手指都可独立运动，大大增加手指的灵活性，实现球形掌握、二指尖捏、多指尖捏等运动形式。