本公开提供了深度检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习领域，可应用于智能机器人和自动驾驶场景下。具体实现方案为：提取待检测图像中的高层语义特征，高层语义特征用于表征待检测图像中的目标物；将高层语义特征输入预先训练的深度估计分支网络，得到目标物在深度预测区间的各子区间内的分布概率；根据目标物在各子区间内的分布概率以及各子区间所表征的深度值，确定目标物的深度值。根据本公开的技术，通过设计的自适应深度分布的深度估计分支网络，可以将深度值的预测任务转化为分类任务，最终得到的深度值较为精准，有利于在针对图像的3D物体检测的应用中提升3D定位精度。