本发明公开了一种基于三维重建的锌槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相机分别采集T1和T2时刻传送带上N个锌槽的图像；将T1时刻采集的图像数据输入预先训练好的锌槽识别模型，识别出对应一个锌槽的图像数据，通过三维重建算法进行实时三维重建，得到T1时刻N个锌槽的三维模型；根据T1时刻N个锌槽的三维模型，得到T1时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；同理得到T2时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；根据每个锌槽T2和T1时刻在传送带上的位置量，计算得到每个锌槽在传送带上运动的速度；根据锌槽运动速度和位置量，进行运动轨迹预测，通过对N个锌槽进行分时任务调度，控制机械臂进行扒渣操作。