本申请属于智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位和第二类停车位的状态信息；获取路侧单元的位置信息，并根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；将其发送至车辆的车载单元，引导车辆进行自主泊车。