本发明公开了一种无人机控制律设计方法、装置及可读存储介质，控制律设计方法包括，根据无人机模型建立所述无人机的面向控制模型；根据所述面向控制模型利用滑模算法和强化学习算法设计姿态子系统的控制器和速度子系统的控制器；根据所述姿态子系统的控制器和所述速度子系统的控制器确定所述无人机的最终控制律，并利用所述最终控制律控制所述无人机。本发明分别设计了姿态子系统的控制器和速度子系统的控制器，由此设计出来的无人机控制律能够极大简化固定翼无人机飞行控制系统结构。