本发明提出了一种感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手，刚柔耦合手指包括掌骨节块、近节块、中节块、远节块、扭转弹簧、感知驱动钢片、直线电机、压力传感器、柔性节块垫片；所述感知驱动钢片设计有的锯齿状结构，且表面设有电阻应变片，用于检测手指关节的弯曲角度；所述柔顺型机器人灵巧手包括食指、中指、无名指、小指、大拇指、柔性手掌垫片、直流电机、控制模块和电源模块；所述食指、中指、无名指和小指与所述刚柔耦合手指结构相同，并且都与所述的柔性手掌垫片连接；所述大拇指掌骨节块与食指掌骨节块通过转动副连接。本发明感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手具有结构简单紧凑、柔顺自适应和控制简单的优点。