本申请涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端，涉及大桥质量检测的领域，其包括无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息和警戒电量信息进行比较；若大于，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。改善了跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力问题，本申请具有提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点的效果。