本发明提供了一种腕臂组装装置及方法，包括设备支架、第一夹紧组件、配件安装组件，所述第一夹紧组件与设备支架配合安装，所述配件安装组件通过第一导轨与设备支架滑动连接，所述配件安装组件上设有定位机构和滑动机构，所述定位机构用于夹持定位配件，所述滑动机构上设有滚轮，所述滑动机构对管件进行轴向限位。本发明有益效果：通过滑动机构对管件进行轴向定位，定位机构对配件进行定位，可以实现管件与配件的同轴心设置，提高了工作效率和加工精度，且配件安装组件通过导轨与设备支架滑动连接，使用时只需要将管件放置于导轨上方，移动配件安装组件管件在滑动机构内滑行，即可进行配件的安装作业，缩小安装空间，减少了装置的占地面积。