本申请实施例公开了一基于自动驾驶的车辆控制方法及装置，获取车辆所在车道的至少包括车道线有效识别范围的车道线信息，根据车道线信息确定车辆的待行驶轨迹和位于待行驶轨迹中的当前预瞄点，之后根据车道线有效识别范围和车辆的目标速度共同确定待行驶轨迹中的目标预瞄点，根据车道线信息对应的当前的路况，为当前预瞄点和目标预瞄点分配相应的权重，得到最终预瞄点，根据最终预瞄点所在位置的道路曲率控制车辆行驶方向，也就是说，针对不同的车道线信息对应的路况，能够确定不同的目标预瞄点，并且结合路况由当前预瞄点和最终预瞄点重新确定最终预瞄点，使得车辆最终的行驶方向充分结合实际路况，实现精准控制车辆的行驶方向。