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公开(公告)号：CN114274968A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111322075.8
申请日：2021-11-09
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： B60W40/107 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种车辆控制方法，包括：获取车辆在行驶过程中的行驶状态数据、路径规划轨迹数据以及车辆上的不同传感器所采集到的环境感知数据，并根据环境感知数据确定出车辆的纵向行驶空间，从而利用加速度优化器，根据纵向行驶空间、行驶状态数据和路径规划轨迹数据，计算出纵向加速度，以便基于纵向加速度控制车辆进行行驶。由于加速度优化器根据车辆的纵向行驶空间确定纵向加速度，而并非直接根据车辆上的不同传感器所采集的环境感知数据确定纵向加速度，如此，可以实现加速度优化器与车辆上的不同传感器之间的解耦，从而降低加速度优化器与不同车型之间的适配难度。此外，本申请还提供了对应的装置、计算设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN114140773A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111463157.4
申请日：2021-12-02
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本申请提供了一种地面标识的类别确认方法、装置及车辆，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：获取包括待确定的地面标识的图像；对所述图像进行逆透视变换以获取所述图像对应的俯视图；利用所述俯视图和地面标识识别模型，确认所述待确定的地面标识的类别，所述地面标识识别模型利用俯视图集合进行训练，所述俯视图集合中的各俯视图，由包括类别已知的地面标识的图像通过逆透视变换得到。利用本申请提供的方法，提升了对地面标识的检测能力，尤其提升了对远端地面标识的检测能力，进而为后续自动驾驶过程中的路径规划、实时决策和行车控制提供更好的技术支持，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN114078241A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111385009.5
申请日：2021-11-22
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
发明人： 胥洪利
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质，在采集的交通信号灯图像上对交通信号灯位置和交通信号灯类别进行标注，得到交通信号灯标注图像与交通信号灯标注文件，对交通信号灯标注图像进行过采样处理得到交通信号灯预处理图像，从交通信号灯标注文件中确定交通信号灯位置区域，并复制到交通信号灯预处理图像中的贴图区域得到交通信号灯中间图像，通过对交通信号灯中间图像进行检测得到目标交通信号灯检测结果。本发明通过对交通信号灯位置区域进行复制来增加小目标数量，从而使得匹配的交通信号灯的数量也随之增加，不仅提高了交通信号灯的检出率，而且有效减少了因交通信号灯目标较小导致漏检以及误检的情况。
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公开(公告)号：CN114037767A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111335495.X
申请日：2021-11-11
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
发明人： 万凡凡
摘要： 本申请提供了一种相机内参标定装置和方法，该装置包括：内参标定台架和多块标定板，多块标定板设置在内参标定台架内部，内参标定台架的形状为长方体，内参标定台架的宽和高的比例等于相机的水平视场角和垂直视场角的比例，多块标定板和内参标定台架的顶表面的夹角范围为≥0°且≤90°，多块标定板在内参标定台架的任意一侧的正投影之间至少有部分不重叠。从而通过设置不同距离不同位置姿态下的多块标定板，仅需采集一张包含多块标定板的图形即可进行相机内参标定，耗时短，流程简单，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113989785A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111458258.2
申请日：2021-12-01
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本申请实施例公开了一种驾驶场景分类方法及相关装置，其中该方法包括：获取目标驾驶图像，该目标驾驶图像是在当前驾驶过程中采集的驾驶环境图像；然后，通过驾驶场景多分类模型，根据该目标驾驶图像，确定该目标驾驶图像对应的当前驾驶环境的多分类结果，该多分类结果包括当前驾驶环境在多个参考类别分支下的分类结果，该驾驶场景多分类模型用于根据驾驶环境对应的驾驶图像，识别该驾驶图像在多个参考类别分支下的分类结果。如此，实现了针对驾驶环境的多分类检测，识别出驾驶环境在多种参考类别分支下的分类结果，从而能够满足智能驾驶场景的实际需求，有效地起到辅助智能驾驶的作用。
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公开(公告)号：CN113895462A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111400536.9
申请日：2021-11-19
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请公开了一种预测车辆换道的方法，包括：获取拍摄图像，该拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；根据拍摄图像，确定目标车辆的横向移动方向、目标车辆与本车之间的横向距离以及目标车辆的换道概率，从而根据该横向移动方向、横向距离以及换道概率，预测目标车辆是否进行换道。其中，目标车辆的换道概率通过目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定，该目标车道线为在横向移动方向上距离目标车辆最近的车道线。由于上述预测车辆是否进行换道的过程中，不受车辆类型差异的影响，从而可以提高车辆行驶的安全性。此外，本申请还提供了对应的装置、计算设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN113256701A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110599755.8
申请日：2021-05-31
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，获取待测距物体的实际高度和图像，从图像中提取目标区域，目标区域为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域，获取目标区域的区域高度，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，本方法不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，本方法适用性广且准确度高。
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公开(公告)号：CN112729341A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011573046.4
申请日：2020-12-25
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 天津天瞳威势电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉测距精度测试方法及系统，方法包括：同步第一实时动态差分设备、第二实时动态差分设备和视觉系统的时钟；同步采集第一实时动态差分设备、第二实时动态差分设备和视觉系统中视觉传感器的坐标数据；基于第一实时动态差分设备和第二实时动态差分设备的坐标数据，确定在车辆坐标系下目标的第一横向距离和第一纵向距离；基于视觉传感器的坐标数据确定在车辆坐标系下目标的第二横向距离和第二纵向距离；将第一横向距离和第一纵向距离分别与第二横向距离和第二纵向距离进行对比，得到视觉测距精度测试结果。本发明无需联合标定，无需目标匹配，并且能保证数据的精度，简单有效的实现了对视觉测距精度的测试。
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公开(公告)号：CN112356831B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110035749.X
申请日：2021-01-12
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本申请公开了一种库位跟踪方法及库位跟踪系统，其中，所述库位跟踪方法在库位跟踪过程中，基于当前帧的环境图像信息将库位容器中的库位分为第一类库位和第二类库位，对第一类库位依靠环境图像信息进行更新，对第二类库位依靠获取的轮速信息进行更新，以实现在需要跟踪的库位不在环境图像信息中时也可进行持续跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN112363955B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110040239.1
申请日：2021-01-13
申请人： 天津天瞳威势电子科技有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本申请提供了一种硬件自动化集成测试方法及系统，该方法通过模拟实车环境，在实车环境下，并行测试多个待测数据采集设备，保证对待测数据采集设备进行测试的效率，其中，针对每个待测数据采集设备的测试过程为按照串行执行顺序，对待测数据采集设备的多个接口分别进行测试，避免接口之间测试出现干扰，并且，在对每个接口进行测试时，并行执行接口的多个测试用例，对接口的多个功能项进行测试，保证同一个接口的测试效率。
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