本发明公开了一种多无人机搜索航路规划方法及装置。该方法包括：获取无人机被动雷达导引头的俯仰角及其形成的投影覆盖区域的最长边Hmax；获取目标辐射源天线的波束宽度及不确定位置目标的区域范围等效成外接圆的半径R；以导引头搜索视场将外接圆全覆盖为目标，计算所需无人机架数N；根据最大俯仰角、波束宽度、半径R及所需无人机架数N，在最极端空域截获情形下，以参与协同搜索的无人机将目标辐射源天线辐射信号的空域全截获为目标，规划参与协同搜索的相邻两架无人机进入段航路的夹角、各架无人机的搜索航路参数L及参与协同搜索的无人机架数M。本发明在目标位置不确定以及目标辐射源天线朝向不确定情形下能进行多无人机搜索航路规划。