本发明公开一种基于自适应DBSCAN的激光雷达回波水下地形检测方法，该方法首先读入ICESat‑2ATL03原始数据，对数据进行垂直方向截取，对沿轨距离轴作缩小处理，然后分段处理ICESat‑2光子数据；通过计算得到候选的半径ε和最小聚类阈值minpts数据集，带入DBSCAN中进行聚类分析，得到对应的聚类簇数，当生成的簇数连续三次相同时，认为聚类结果趋于稳定，记该簇数对应的半径ε和最小聚类阈值minpts为当前数据段的最优参数，将该参数带入DBSCAN中用于检测水下地形，最后继续处理剩余数据段，直至数据处理结束。本发明采用自适应的方法计算DBSCAN的关键参数半径ε和最小聚类阈值minpts，适用于大批量激光雷达数据的批处理，能够提高检测算法的准确性。