本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。