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公开(公告)号：CN113977550B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111303549.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
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公开(公告)号：CN117654951A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311857701.2
申请日：2023-12-29
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种用于微重力环境下的高精密半自动孔道清理工具，涉及航天器械技术领域，其手柄接头底端伸出至柄体外，与手柄的顶端连接固定，顶端配合套设至第一齿轮的轴上，上部通过定位螺钉与第一齿轮限位，手柄接头与柄体之间还安装有扭簧；第七齿轮的轴为动力输出轴，通过联轴器与清洁头轴联；齿轮组位于柄体内，设有可与第六齿轮间断啮合的第五齿轮，将手柄的摆动单向传递至清洁头。通过齿轮组中各齿轮之间的配合构成了一个单向加速传动系统，以航天员压动手柄的力为驱动力，经该单向加速传动系统驱动清洁头转动，实现电极孔道表面氧化物薄膜的清理，为提高无容器实验腔体实验的成功率提供了保障。
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公开(公告)号：CN117357373A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463520.1
申请日：2023-11-03
申请人： 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种腿部运动康复训练机构，包括底杆、驱动机构、角度调节机构、运动传动机构及腿部放置机构；驱动机构包括安装在底杆上的电机；角度调节机构包括活动连杆、角度调整盘，角度调整盘固定在底杆上，活动连杆一端转动安装在角度调整盘上，并通过角度锁定结构实现活动连杆相对于角度调整盘位置的锁定；运动传动机构包括同步带、主动同步带轮和从动同步带轮，主动、从动同步带轮分别转动安装在活动连杆的两端，电机的输出轴依次穿过角度调整盘的安装孔、活动连杆的穿孔后与主动同步带轮固定连接；腿部放置机构包括绑带，绑带通过连接件安装在同步带上。本发明相的优点：实现了患者多场合多地点灵活地进行康复训练。
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公开(公告)号：CN116642498A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310660478.6
申请日：2023-06-06
申请人： 常州大学 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，包括建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数；构建改进樽海鞘模型；利用改进樽海鞘模型得到最优路径点。本发明建立一种以无碰撞障碍物区域并且使得产生的路径最短为目标函数模型，通过混沌初始化初始樽海鞘群、增加惯性权重和非均匀化变异等操作来改进原始算法，实现了算法开发和探索效率的平衡，最后将改进后的樽海鞘寻优算法与三次样条插值相结合，来较好的完成机器人路径规划问题。
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公开(公告)号：CN116560302A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310712039.5
申请日：2023-06-15
申请人： 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开一种跨尺度的混合铣削力建模方法，包括：1.分别建立机床床身、工件及刀具坐标系，建立理想状况下的铣削刃轨迹方程。2.基于刀具跳动，建立刀具磨损下的铣削刃轨迹方程。3.考虑刀具最小铣削厚度与弹性恢复，建立铣削刃余摆线轨迹方程。4.基于齐次坐标变换原理，并综合考虑多种因素对瞬时铣削厚度的影响，建立从微观到宏观的跨尺度瞬时铣削厚度模型。5.建立实际铣削状态下的跨尺度混合铣削力模型。本发明结合影响铣削加工过程中的多种因素，考虑了刀具磨损和最小铣削厚度对铣削刃余摆线轨迹以及弹性恢复的影响，建立了能同时适用于宏观和微观铣削状态的混合铣削力模型，提高了铣削力模型的预测精度和通用性。
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公开(公告)号：CN116160440A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211564363.9
申请日：2022-12-07
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统，系统组成包括：机器人，是在行走车体上安装双臂机械手和双目相机；MR远程控制终端，是由操作者佩戴在头部的MR头盔；信息处理单元：是与行走车体、双臂机械手、双目相机以及MR头盔建立通信联系的中央计算处理设备；由双目相机、MR头盔和中央计算处理设备构成虚拟现实系统。本发明通过虚拟现实系统可对于复杂且人不易到达的环境实时可视远距离操作，双臂能够灵活转向，速度可控，自由度好，有效解决了现有复杂作业过程中容易对人类生命造成危害的问题。
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公开(公告)号：CN116022536A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211595345.7
申请日：2022-12-13
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种凸轮驱动的分距机构，其中：所述圆柱凸轮由所述驱动装置驱动可正向或反向回转，轴体上顺着轴向以中间为界，在中间的两侧呈对称分设多道分距槽，每侧均是，每道分距槽均为环绕轴体一圈、沿径向内凹的滑槽，相邻两道分距槽之间间隔设置，所述圆柱凸轮上任意沿轴向共线的各分距槽槽底中心点，沿轴向呈等距分布；所述分距组件沿径向悬伸于圆柱凸轮外，朝向圆柱凸轮的一端对应于各道分距槽设有多个滑柱，并通过各滑柱一一对应地滑动配合于各道分距槽内，另一端为分距头，用于对待分距工件的等距分距。本发明在实现对物料等距分距的同时，兼具使物料间的间距缩小与扩大的功能。
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公开(公告)号：CN115847458A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211591065.9
申请日：2022-12-12
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种板类零件的取放抓手，其中：框架呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮组件，每组胶皮滚轮组件的多个胶皮滚轮沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置；夹板机构设置在两组胶皮滚轮组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，夹板机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指，移动至前端工作位的夹板机构通过一对气动夹指夹持于前道输送线输出端的板类零件后端。本发明用于对不易被吸盘吸取的板类零件的接收，为板类零件提供一种新型取料方式。
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公开(公告)号：CN115771055A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211566151.4
申请日：2022-12-07
申请人： 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： B23Q3/08
摘要： 本发明提供了一种夹持翻转机构，包括底板，底板上设置有左右相对的两个封板，两个封板均滑动设置在底板上且能沿着底板的左右方向滑动，两个封板相对的一侧为内侧，两个封板的内侧分别设有工件夹头，两个工件夹头之间的区域形成用于夹持工件的夹持区域，工件夹头通过转轴转动安装在对应的封板上，转轴沿左右方向延伸，工件夹头能绕着对应转轴的轴心线转动，通过第一驱动机构驱动两个封板沿左右方向反向移动，两个工件夹头分别为主动工件夹头和从动工件夹头，通过第二驱动机构驱动主动工件夹头转动。本发明相对于现有技术的优点：实现了工件的自动夹持和自动翻转，提高了工作效率，降低了工作强度，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN115723115A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211555530.3
申请日：2022-12-06
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种新型高载荷比三自由度机械臂，机械臂的各关节部位为镁合金材质，机械臂的一级臂与二级臂两端部为镁合金材质，除两端部外为碳纤维材质；机械臂中：底座组件的底座电机内嵌于底座固定架中；一级臂组件的一级臂一端通过一级臂固定架安装在底座固定架的上端、与底座电机输出轴相联接，并内嵌一级臂电机，一级臂电机装夹在一级臂固定架上；二级臂组件的二级臂能够相对一级臂转动至与一级臂水平相叠，二级臂用于与一级臂组装的一端固设二级臂连接件，二级臂电机内嵌于一级臂上预留的安装孔中，装夹在二级臂连接件上。本发明可实现重量更轻、体积更小、机械强度更高。
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