本发明公开了一种自动驾驶车辆组队出行方法及系统，所述方法基于组队各车辆获取的信息，由云端服务器统一制定各车辆的控制规划并下发给组队的各车辆，各车辆根据所述控制规划调整自车驾驶参数，完成多辆具有自动驾驶功能的车辆的组队出行功能。所述方法和系统基于单车感知、单车定位、云端纵向间距规划、单车决策，通过车队各车辆之间的协同，可以实现组队的各车辆在相近的区间内，确保各车辆在相近的时间抵达目的地；确保各车辆按照相同的路线行驶，避免了车队中车辆的迷失；可以实现行驶过程中单车更改车队线路，避免人工沟通中产生误会；实现各车辆高精定位信息共享、感知信息共享、控制的协同和共享以及指令共享。