本发明公开了一种基于局部规则涌现的集群协同目标搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；设定无人机集群单体间的相互作用局部规则，确定无人机与其近邻无人机间的相互作用；对任务区域的栅格单元设置目标存在概率图，并利用预设目标存在概率图更新机制在无人机运动过程中对目标存在概率图进行实时更新；设定无人机与环境间的相互作用局部规则；对无人机与其近邻无人机间的相互作用和无人机与环境间的相互作用所确定的无人机下一时刻运动方向进行加权求和处理，获取无人机的速度。本发明能够实现无人机集群在指定任务区域全覆盖涌现搜索过程中对目标的针对性搜索以及任务环境的有效覆盖，降低无效区域的搜索次数，提高搜索效率。