本发明公开了一种斜齿圆锥齿轮啮合系统振动特性分析方法及系统，该方法包括如下步骤：获取正交斜齿圆锥齿轮副的系统参数；根据正交斜齿圆锥齿轮副的系统参数得到齿轮间啮合振动力；通过分解齿轮间啮合振动力结合剪力、弯矩和扭矩平衡方程计算啮合齿轮副的影响矩阵；依据轴段的力学特性建立轴段两端状态向量的关系式得到轴段的影响矩阵；将轴段的影响矩阵与啮合齿轮副的影响矩阵依次相乘，建立整个系统的动力学方程；求解动力学方程，得到齿轮系统工作转速范围内的所有临界转速，利用齿轮传动系统临界转速，求解得到齿轮传动系统临界转速对应的振型。