本发明公开了一种随动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件，所述随动连杆组件包括被动弹性伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与被动弹性伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与被动弹性伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。该结构的虚拟髋关节结构可匹配穿戴式外骨骼系统，可保持机械腿部结构与躯干间良好的载荷传递能力和运动自由度，在保证良好的人体贴合度、舒适性和传载能力的基础上，实现良好的人机匹配特性，具有良好的人机功效和准确的仿生行动能力。