本说明书实施例公开了一种便携式隧道衬砌检测装置，所述装置包括：行走机构、检测臂、动力设备以及控制设备，由动力设备为整个装置提供动力，由行走机构带动整个装置在隧道内行进，以对隧道衬砌进行检测，同时通过检测臂的伸缩、移动横梁的左右移动以及云台的角度调整等实现对检测位置多自由度调整，增加检测覆盖面，减少装置的移动频率。并且，各部分为独立组件，快插紧固，方便运输、安装，可以由少量工作人员快速完成安装进场检测，适应性广。检测臂可伸缩调节，自由度多样，断面覆盖性强，并且可以由控制设备自动控制行走机构行进以及检测臂的升降，实现对隧道衬砌的自动化检测，提升了隧道衬砌检测的效率，节省了人力和成本。