本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；中控系统分别与机械臂、抓取装置、视觉系统以及抓空检测装置电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，并通过抓空检测装置检测研磨体是否抓空，在抓空时能够及时的补充，能够避免因卡球或脱球导致的研磨体添加失败，导致无法及时添加研磨体的问题。