一种基于视频多帧自适应优化的雷达数据标定方法，包括：雷达数据时空分布图初始化；初始化雷达坐标系与图像坐标系的匹配点对；初始化透视变换模型；多帧中满足条件的雷达坐标系对应点点对参与迭代优化；雷达数据时空分布图更新；判断雷达数据时空分布图是否满足阈值条件，如满足条件，则完成了雷达数据的标定，否则，不断重复多帧的迭代优化。本申请通过使用多帧的雷视信息对透视变换模型进行优化，并且巧妙地使用雷达数据时空分布图的中心点统计以及方差统计自适应停止标定，相对现有技术，在复杂的多场景应用中，其计算精度更高，并具有更好的鲁棒性。