本发明公开了一种工业机器人仿真方法、系统及应用，属于工业机器人领域，包括：S1、在交互层，根据工业机器人的几何参数，构建工业机器人的三维仿真模型，得到虚拟工业机器人；S2、在运动控制层，根据用户所需的功能设计并添加相应的功能控制模块，以对虚拟工业机器人进行控制；本发明通过对工业机器人在实际生产环境中的功能进行分析，将实体工业机器人抽象为以单功能原子模型耦合而成的仿真模型，采用模块化的方式对虚拟工业机器人的功能控制模块进行分层添加，实现了几何模型与控制器的解耦，可扩展性强，能够支持多类型的工业机器人运动仿真控制，通用性强，用于进行工业机器人孪生体构建时开发成本较低，难度也较小。